Советский, российский военачальник, генерал-лейтенант. Герой России. Родился 12 октября 1936 году в русской семье военнослужащего. В 1941 году был эвакуирован на Урал, с 1943 года воспитывался в детдоме.

В Советской Армии с начала 1950-х годов. Окончив Киевское танкотехническое училище, по 1963 год служил в 14-й танковой дивизии (Северо-Кавказский военный округ) заместителем командира танковой роты по технической части, заместителем командира разведывательного батальона по технической части.

С 1968 года, по окончании инженерно-танкового факультета Военной академии бронетанковых войск — инженер-испытатель 38-го НИИ бронетанковой техники (Кубинка, Московская область). Испытывал более 15 образцов бронетанковой техники — советских и зарубежных, в том числе трофейных. Во время испытаний БМД-1 первый раз прыгнул с парашютом. Затем служил в Научно-техническом комитете ВДВ, начальником бронетанковой службы ВДВ. Участвовал в разработке специальных средств десантирования экипажей БМД внутри боевой техники без личных парашютов.

23 января 1976 года подполковник Щербаков вместе с майором Александром Маргеловым первыми в мире, рискуя жизнью, без средств спасения, совершили экспериментальное десантирование внутри БМД-1 на парашютно-реактивной системе в комплексе «Реактавр». Представление обоих офицеров к званию Героя Советского Союза не было реализовано. В 1977 году за достижения в деле повышения боевой готовности ВДВ был награждён орденом Красного Знамени.

С 1981 года, по окончании Военной академии Генерального штаба Вооружённых Сил СССР имени К. Е. Ворошилова, — заместитель командующего войсками Северо-Кавказского военного округа, с 1983 года — заместитель по вооружению главнокомандующего Группы советских войск в Германии; затем — генерал-инспектор техники и вооружения Главной инспекции Министерства обороны СССР. Организовывал испытания бронетанковой техники в боевых условиях в Афганистане.

В мае 1992 года уволен в отставку в звании генерал-лейтенанта. Работал в «Фонде развития России».

За мужество и героизм, проявленные при испытании, доводке и освоении специальной техники, указом Президента Российской Федерации от 22 августа 1996 года № 1222 генерал-лейтенанту в отставке присвоено звание Героя Российской Федерации.

Живёт и работает в Москве. С 1997 года — заместитель коммерческого директора ОАО «НИИ Стали». Член правления Российской ассоциации Героев.

Награжден орденом Красного Знамен, орденом Красной Звезды, медалями.