Советский конструктор стрелкового оружия. Родился в 1902 году в деревне Каменка Коломенского уезда Московской губернии в крестьянской семье. Закончив три класса начальной церковно-приходской сельской школы, начал работать слесарем на Коломенском паровозостроительном заводе. В 1918 году призван в РККА рядовым.

После демобилизации из армии в 1923 году возвратился на родной завод и работал слесарем. Зимой 1930 года на завод приехал военный представитель Ковровского оружейно-пулеметного завода. Горюнов встретился с ним и высказал свою мечту об усовершенствовании «Максима». Военпред записал его данные, а вскоре ему пришло приглашение к новому месту работы. В марте того же года переезжает в город Ковров и поступает на завод слесарем-монтажником.

С декабря 1931 года работает техником в конструкторском бюро завода, которое возглавлял известный ученый и конструктор оружия — Федоров В. Г. Через два года он переходит работать слесарем-отладчиком в опытную мастерскую Бюро новых конструкций и стандартизации (БНКиС) ковровского завода, где под руководством ведущего советского конструктора-оружейника Дегтярева  В. А. участвует в работе над новыми образцами автоматического стрелкового оружия.

С 1934 года работает в опытной мастерской вместе со своим племянником — слесарем-отладчиком Горюновым Михаилом Михайловичем, переехавшим в Ковров из Коломны. Была создана группа разработчиков, куда вошли: Пётр Горюнов, Михаил Горюнов и мастер опытной мастерской ОГК — Воронков Василий Ефимович. Работа этой группы и рабочих цеха опытных работ ОГК привела к созданию в сжатые сроки оригинального образца ручного пулемета, получившего название по первым буквам фамилий конструкторов «ГВГ».

Награжден Орденом Знака Почёта в 1942 г. и Трудового Красного Знамени 1943 г.  Лауреат Сталинской премии первой степени (1946 г. , посмертно).

Умер 23 декабря 1943 года и похоронен в г. Коврове.