Советский военачальник, Маршал Советского Союза (1983). Герой Советского Союза (1982). Начальник Генерального штаба Вооружённых Сил СССР — первый заместитель министра обороны СССР. Родился в селе Виндрей Спасского уезда Тамбовской губернии в крестьянской семье. Начал военную службу в 1940 году, поступив в Высшее военно-морское училище имени М.В. Фрунзе. Член ВКП(б) с 1943 года, в 1983—1990 гг. член ЦК КПСС (с 1981 года — кандидат в члены ЦК).

После окончания одного курса военно-морского училища, в июле-декабре 1941 года участвовал в боях за Ленинград в составе объединённого стрелкового батальона курсантов. Окончил Астраханское пехотное училище (1942) и Высшую офицерскую школу самоходной артиллерии бронетанковых и механизированных войск Красной Армии (1945). С октября 1942 по февраль 1943 года командир взвода морской пехоты, затем адъютант, начальник штаба батальона. С июля 1944 года командовал батальоном автоматчиков самоходно-артиллерийской бригады. В годы Великой Отечественной войны воевал на Ленинградском, Сталинградском, Южном и 4-м Украинском фронтах. Был награждён за участие в обороне Ленинграда во время блокады.

После войны, с июня 1945 года был заместителем командира, а затем командиром танкового батальона, начальником штаба и командиром танкового полка (с июля 1952 по август 1955 года). С декабря 1957 года заместитель командира, начальник штаба, а с декабря 1960 года командир танковой дивизии в Белорусском военном округе. С апреля 1964 года командир учебной танковой дивизии. В 1952 году окончил Военную академию бронетанковых и механизированных войск и в 1967 году Военную академию Генерального штаба ВС СССР. С июля 1967 года по октябрь 1968 года — начальник штаба 8-й танковой армии. С октября 1968 года по май 1972 года — командующий 7-й танковой армией. С мая 1972 года по март 1974 года начальник штаба — первый заместитель командующего войсками Дальневосточного военного округа.

С марта 1974 года по февраль 1979 года начальник Главного оперативного управления (ГОУ МО СССР) — заместитель начальника Генерального Штаба Вооружённых Сил СССР. С февраля 1979 года по сентябрь 1984 года первый заместитель начальника Генерального штаба Вооружённых Сил СССР. С сентября 1984 года по декабрь 1988 года начальник Генерального штаба Вооружённых Сил СССР — первый заместитель министра обороны СССР. Высказывал несогласие с военной реформой и ослаблением советской военной мощи, в связи с чем «ушёл» в отставку. Руководил планированием военных операций в Афганистане на всех этапах, включая и вывод войск.

С 1988 года советник председателя Президиума Верховного Совета СССР, с мая 1989 года советник председателя Верховного Совета СССР. С марта 1990 года советник Президента СССР М. С. Горбачёва по военным делам. В 1984—1989 годах — депутат Совета Союза Верховного Совета СССР от Молдавской ССР. В марте 1989 года избран народным депутатом СССР от Бельцкого территориального округа № 697 (Молдавская ССР). Член Верховного Совета СССР, Комитета ВС СССР по вопросам обороны и безопасности. Неоднократно выступал на заседаниях Съезда народных депутатов и Верховного Совета СССР, а также в печати со статьями, где говорил об опасности быстрого завоевания СССР странами НАТО.

Награжден четырьмя орденами Ленина, орденом Октябрьской Революции, двумя орденами Красной Звезды, орденом Отечественной войны 1-й степени, орденом «За службу Родине в Вооруженных Силах СССР» 3-й степени, медалями. Лауреат Ленинской премии в 1980 года за исследование и разработку новых систем автоматизированного управления Вооружёнными Силами.

Умер 24 августа 1991 года. Похоронен на Троекуровском кладбище.